Камень и сталь приблизительно одной твердости и поэтому шарик камень не продавливает, а асфальт существенно мягче, поэтому шарик его продавливает, тратит на это энергию и хуже отскакивает

Потому что плотность стального шарика выше чем плотность асфальта и шарик теряет энергию при соприкосновении с асфальтом. В то же время так как плотность камня близка плотности стального шарика, то при соприкосновении шарик отдавая энергию при ударе получает такуюже обратно.