вектор скорости всегда направлен по касательной к окружности(отрезку криволинейного движения), а вектор ускорения направлен всегда к центру окружности( поэтому его называют центростремительным).

на примере окружности, то допустим колесо, при вращение его вектор скорости  будет везде разным, он будет уходить в сторону, а ускорение будет стремиться к центру, т. К. Это центростремительное ускорение, оно и рассчитывается по-другой формуле. А= U^2/R