Пойдем через закон сохранения энергии. Сначала у мячика была потенциальная (он на высоте 2 метра) и кинетическая (он имеет скорость) а в конце - только потенциальная (он на высоте 4м). При упругом ударе энергия не теряется, так что

$$ mgh+\frac{mv^2}{2} = mgH \frac{v^2}{2} = g(H-h) v = \sqrt{2g(H-h)} = \sqrt{20\cdot2} = 2\sqrt{10} $$

В числах это примерно 6.32 м/c